دانلود پایان نامه ،ترجمه مقالات ،پروپزال،پروژه و تحقیق

دسترسی چندگانه تقسیم کد از تکنولوژی طیف گسترده به وجود می آید . سیستم های طیف گسترده در حین عمل کردن حداقل تداخل خارجی ، چگالی طیفی کم و فراهم کرده توانایی دسترسی چندگانه از تداخل عمدی سیگنالها جلوگیری می کند که عملیات سیستمی با تداخل دسترسی چندگانه و نویز آنالیز می شود . احتمال خطای بیت در مقابل تعداد متنوعی از کاربران و سیگنال به نویز  متفاوت محاسبه می شود . در سیستم دسترسی چندگانه تقسیم کد برای گسترده کردن به دنباله تصادفی با معیارهای کیفیت اصلی برای تصادفی کردن نیاز داریم . سیگنال گسترده شده بوسیله ضرب کد با شکل موج چیپ تولید می-شود و کد گسترده بوجود می آید . 

بوسیله نسبت دادن دنباله کد متفاوت به هر کاربر ، اجازه می دهیم که همه کاربران برای تقسیم کانال فرکانس یکسان به طور همزمان عمل کنند . اگرچه یک تقریب عمود اعمال شده بر دنباله کد برای عملکرد قابل قبولی به کار می رود . بنابراین ، سیگنال کاربران دیگر به عنوان نویز تصادفی بعضی سیگنال کاربران دیگر ظاهر می شود که این تداخل دستیابی چندگانه نامیده می شود . تداخل دستیابی چندگانه تنزل در سرعت خطای بیت و عملکرد سیستم را باعث می شود .

تداخل دستیابی چندگانه فاکتوری است که ظرفیت و عملکرد سیستم های دسترسی چندگانه تقسیم کد را محدود می کند . تداخل دستیابی چندگانه به تداخل بین کاربران دنباله مستقیم مربوط می شود . تداخل نتیجه آفستهای زمان تصادفی بین سیگنالهاست که همزمان با افزایش تعداد تداخل طراحی شده . بنابراین ، آنالیز عملکرد سیستم دسترسی چندگانه تقسیم کد باید برحسب مقدار تداخل دستیابی چندگانه اثراتش در پارامترهایی که عملکرد را اندازه گیری می کند وارد می شود .

در بیشر جاها روش عادی تقریب گوسی و واریانس مورد استفاده قرار می گیرد . ما عملکرد سرعت خطای بیت سیستم دسترسی چندگانه تقسی کد را مورد بررسی قرار می دهیم . تقریب گوسی استاندارد استفاده شده برای ارزیابی عملکرد احتمال خطای بیت در سیستم دسترسی چندگانه تقسیم کد است . این تقریب به دلیل ساده بودن در بسیاری جاها مورد استفاده است .

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. اما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

2- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

3- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

1- تنوع در عملکرد

2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی . . .

پس از کشف نانولوله های کربنی توسط ایجیما و همکارانش بررسی های بسیار زیادی بر روی این ساختارها در سایر علوم انجام شده است. این ساختارها به دلیل خواص منحصر به فرد مکانیکی و الکتریکی که از خود نشان داده اند جایگزین مناسبی برای سیلیکون و ترکیبات آن در قطعات الکترونیکی خواهند شد. در اینجا به بررسی خواص الکتریکی نانولوله های کربنی زیگزاگ که به عنوان یک کانال بین چشمه و دررو قرار داده شده پرداختیم و نحوه-ی توزیع جریان در ترانزیستورهای اثر میدانی  را در شرایط دمایی و میدان های مختلف بررسی کرده ایم. از آنجایی که سرعت خاموش و روشن شدن ترانزیستور برای ما در قطعات الکترونیکی و پردازنده های کامپوتری از اهمیت ویژه ای برخوردار است،  انتخاب نانولوله ای که تحرک پذیری بالایی داشته باشد بسیار مهم است. نتایج بررسی ها نشان می دهد تحرک پذیری الکترون در نانولوله های کربنی متفاوت به ازای  میدان های مختلفی که در طول نانولوله ها اعمال شود، مقدار بیشینه ای را خواهد گرفت. بنا بر این در طراحی ترانزیستورها با توجه به مشخصه های هندسی ترانزیستور و اختلاف پتانسیلی که بین چشمه و دررو آن اعمال  می شود باید  نانولوله ای را انتخاب کرد که تحرک پذیری مناسبی  داشته باشد.

واژه های کلیدی

- مقدمه

مصرف کنندگان نهایی انرژی الکتریکی همواره خواستار دریافت مداوم برق با کیفیت مناسب هستند . بنابراین در بهره برداری از شبکه های توزیع دو اصل اساسی ذیل مطرح می گردد : 

1-تداوم ارائه سرویس  به مصرف کنندگان 

2-حفظ کیفیت مناسب سرویس  

1-1-1-تداوم ارائه سرویس به مصرف کنندگان : 

 فعالیت اصلی مراکز حوادث شرکتهای توزیع در تداوم توزیع انرژى الکتریکی به شبکه فشار ضعیف می باشد 

 ارائه سرویس به مصرف کنندگان  برق به دلایل مختلف  ممکن است با اختلال مواجه گردد. غیر از مواردی مانند اعمال خاموشیهای ناشی  از کمبود انرژی برق ، اغلب موارد مربوط به شبکه توزیع است . مهمترین عوامل عدم تداوم کار عادی شبکه توزیع عبارتند از : 

1-حوادث غیر مترقبه مانند صدمه دیدن کابلها ، شکستگی تیرها ، آسیب دیدگی تجهیزات ناشی از برخورد وسایل نقلیه ، شرایط جوی و....

2-عدم توانایی در تامین بار مصرف کنندگان به دلیل اضافه بار خطوط با ترانسفورماتور ها و ....

3-تعمیر یا سرویس تجهیزات 

2-1-1- حفظ کیفیت مناسب سرویس : 

ارائه سرویس مداوم به مصرف کنندگان کافی نمی باشد بلکه کیفیت این سرویس نیز بسیار با اهمیت است . این کیفیت از دو جنبه برای بهره بردار ( شرکت توزیع ) و مصرف کننده حائز اهمیت است : 

الف – کاهش تلفات شبکه توزیع تا حد ممکن ( از دید بهره بردار )

ب- تامین ولتاژ مناسب در پستهای 4/0 کیلو ولت (از دید مصرف کننده ) 

هدف اساسی دیسپاچینگ توزیع ، تداوم سرویس و ارتقای کیفیت سرویس می باشد . با توجه به مطالب فوق سعی شده است روشهای فعلی مراکز حوادث به منظور دستیابی به هدف مذکور مورد بررسی قرار گیرند و در عین حال نقش سیستم دیسپاچینگ توزیع برای کمک به تعیین تداوم و کیفیت سرویس تبیین گردد . برای روشن شدن مطلب توضیح مختصری درباره طراحی و بهره برداری از شبکه توزیع ایران ضروری می باشد . 

نگاهی اجمالی و کلی به مراحل فرایند تولید قند و شکر از چغندر قند

چغندر قندهای رسیده و سالم آماده برداشت هستند و معمولا قبل از حمل به کارخانه سر و دم آن ها قطع شده و بهتر است حد امکان عاری از مواد خارجی باشند .

اگر کشاورزان مجبور باشند که پس از برداشت چغندر تا زمان حمل به کارخانه مدتی چغندر را در کنار مزرعه نگهداری کنند باید نکاتی را رعایت کنند :

1.پس از برداشت بخصوص در دو هفته اول پس از برداشت شدت تنفس در چغندر بسیار بالا بوده و گاهی تا چند برابر حد معمول میرسد این امر با ضایعات قندی در چغندر همراه است .

2.چغندر در برابر نور خورشید دچار پژمردگی شده و آب از دست می دهد کاهش آب در چغندر موجب ضایعات وزنی خواهد بود . در چنین حالتی ممکن است که وقتی چغندر به کارخانه میرسد درصد قند ساکارز آن حد بالاتری را نشان میدهد اما از نظر افت وزنی به زیان کشاورز خواهد بود .

3.مدت زیاد نگهداری چغندر در کنار مزرعه پس از برداشت ممکن است موجب افزایش قند رافینوز در چغندر شود . این مسأله نیز در اندازه گیری درصد قند ساکارز به روش پلاریمتری خطا ایجاد می‌کند و احتمال دارد که قند ساکارز اندازه گیری شده در چغندر که به کارخانه تحویل داده می شود بالاتر از حد واقعی نشان داده شود .

4.مدت نگهداری چغندر در کنار مزرعه باید تا حد امکان کوتاه باشد و چغندر به صورتی انباشته شود که مناطق گرمسیر از تأثیر دمای زیاد و در مناطق سردسیر از یخ زدن آن ها جلوگیری شود.

جرم آدم ربایی و مخفی کردن دیگری دو مصداق از جرایم علیه اشخاص است که علاوه بر سلب آزادی و صدمات بدنی که ممکن است به مجنی علیه وارد شود، بیشتر شخصیت معنوی قربانی جرم، مورد تعرض قرار می گیرد. این جرم که به صورت خاص، یک ماده و به صورت عام، چند ماده از قانون مجازات اسلامی را به خود اختصاص داده و در منابع قوانین کیفری ایران، مصوبات فراوانی در مورد آن دیده می شود، کمتر در نوشته های حقوقی، مورد کنکاش وبررسی قرار گرفته است. این مقاله سعی دارد ضمن بررسی عناصر عمومی و اختصاصی این دو جرم، به وضعیت قوانین و مقررات موجود هم اشاره شود تا ناسخ و منسوخ و عام و خاص این مقررات مشخص شود و این مطلب، بخش زیادی از مقاله را به خود اختصاص خواهد داد؛ زیرا ابهامهای فراوانی در این زمینه وجود دارد که نیازمند تنقیح جدی می باشد. همچنین تبیین دیدگاههای فقهی، ارتباط این دو جرم با جرایم مشابه (مانند توقیف و حبس غیرقانونی) علل تشدید مجازات، شروع در جرم و تعلیق مجازات از مباحث دیگری است که بخشی از مقاله را به خود اختصاص خواهند داد.

در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 

در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.

مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H? است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H? سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

اغلب در ساخت و طراحی وسایل الکترونیکی نیاز داریم که آی سی های به کار رفته در مدارات الکترونیکی مورد نظر را تست کرده  و از صحت یا خرابی آنها اطلاع دقیقی حاصل نماییم و احیانا در مورد خراب بودن آی سی ها پایه ی خراب شده آنها را بیابیم.

ساخت و طراحی وسیله ای که این عمل تست را انجام دهد ، هدف اصلی این پرو‍ژه می باشد. که در این پروژه  یک سری از آی سی های خانواده CMOS سری 4000  و 74XX هست  می شوند و از سالم یا خراب بودن پایه ها اطلاعات دقیقی را به استفاده کننده ارائه می نماید.

برای شروع کار با مدارهای مجتمع تا حد مورد نیاز آشنایی پیدا می کنیم.. در بخش سخت افزاری توضیحاتی در مورد المان های به کار رفته شده در این مدار داده شده است. در بخش نرم افزاری با یک زبان برنامه نویسی که بتواند اطلاعات را از طریق کیبورد به مدار ارسال کرده و بعد از دریافت و پردازش در آن زبان برنامه نویسی نتیجه را گزارش دهد ، آشنا می شویم.

با توجه به قابلیت های زبان برنامه نویسی C و نزدیکی این زبان به زبان ماشین ، قسمت نرم افزاری این پروژه را توسط این زبان انجام خواهیم داد.

ما با طراحی سیستم تست کننده ی آی سی در حقیقت قدم های مقدماتی و اصولی در جهت رسیدن به طراحی های پیچیده تر را برداشته ایم ، که با توجه به عملکرد سخت افزاری و نرم افزاری این پروژه به راحتی می توان آن را طبق طرح پیشنهادی تعمیم داده و برای  تست کردن آی سی های دیگر به کار برد.

در تمام تأسیسات الکتریکی به خصوص تأسیسات فشار قوی، زمین کردن یکی از مهمترین 

انجام گیرد.

در تأسیسات برق دو نوع زمین کردن وجود دارد  که یکی را زمین کردن حفاظتی ودیگری 

زمین از موادی تشکیل  شده که غالبا ً هادی الکتریسیته هستند  به خصوص در حا لتی که 

در این پروژه سعی شده انواع روشهای زمین کردن و محاسبات آنها بطور مختصر ارائه